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本文目录一览：
- 1、空间自由度计算公式
- 2、丰田雅力士的发展历史
- 3、雅力士历史
空间自由度计算公式
运动副个数，有K件联系在一点，运动副个数=K-1。
由《机器人导论》一书中查阅：n=s（r-p-1）+i 其中n代表系统自由度，s代表空间自由度，二维是3，三维是6；r代表刚体数量；p代表运动副数量；i代表每个运动副提供的自由度总和。
沿Z向移动，绕X轴的转动，绕Y轴的转动，绕Z轴的转动，所以一个物体在空间内没有任何限制的话是6个自由度（既一个运动为一个自由度）。计算公式：F=3n-(2p+3q)，n为自由构件数目，p为低副数，q为高副数目。
F=3n-2P-l-P-h。自由度(degree of freedom， df)指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本数量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。
丰田雅力士的发展历史
1、年，丰田在欧洲推出了第一代命名为“Yaris”的车型。2000年，日本本土的Platz车型正式在北美冠以“Echo”的名称上市。4年后的2003年2月，Yaris刷新了欧洲小型车的销售纪录，同时被授予“2000年度欧洲最佳小型车”殊荣。
2、年12月22日，在日本横滨丰田正式发布了第三代的Yaris，相比第二代Yaris，第三代车型依然采用了NBC平台打造，不过外观更加激进，夸张的进气口，扁平犀利的前大灯结合V字型进气格栅，也流露出一股运动气息，基本改变之前“乖巧可爱”的设计风格。
3、丰田雅力士是丰田公司一款重要的小型车，在全球市场取得了巨大成功。丰田Yaris1999年首先在欧洲市场推出，当年就成为丰田在欧洲最畅销的车型。2005年，丰田推出第二代Yaris。2008年，丰田Yaris进入中国市场。
雅力士历史
当然雅力士的祖先威驰早就扎入中国市场，和POLO之类也没可比性，但是所谓浓缩精华的雅力士来到中国，自然到处碰壁。 当然，雅力士虽是两厢，和兄弟车威驰比起来虽然差别不大，但是也有可取之处。第一，雅力士外形比较可爱，这个也是的确的实施。
年末，丰田在日本推出Belta取代Platz，并对NBC产品系列的各地品牌进行整合：欧洲的Yaris品牌被沿用，新一代威姿和Belta投放北美时名称改为Yaris两厢和三厢；今年3月，泰国丰田也引入Belta作为替换泰版威驰，但沿用了威驰名称。
说起丰田雅力士这款车型，相信有不少朋友都不太陌生，因为丰田中国在挺早的时候就把这款A0级小车引入国内生产，并一直销售至今。
雅力士GRMN于2017年上市，销量为400辆，帮助在欧洲推出了Gazoo赛车子品牌。第六款：奔驰AMG M139涡轮增压发动机 奔驰AMG M139是一款4缸2。
丰田汽车全部车型有IQ、AYGO、雅力士、AURIS、卡罗拉、卡罗拉VERSO、RAV普锐斯、陆地巡洋舰、陆地巡洋舰普拉多、爱文奇斯、海拉克斯、亚洲龙、凯美瑞索拉、凯美瑞、文莎、矩阵、四信使、FJ酷路泽、西耶那、汉兰达等。
广汽丰田x4risl是丰田系列的一辆日系车。广汽丰田汽车有限公司是一家中日合资的汽车制造公司，成立于2004年9月，总部位于广州市南沙区。
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